日: 2023年7月8日

ベラ ジョン カジノ 会社k8 カジノ「自動運転レベル3」対応レジェンド　検証走行は130万km、世界初となる実用化の舞台裏仮想通貨カジノパチンコパチンコ 大海 物語

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英語 パチンコ　本田技研工業（ホンダ）が3月4日に発表した、「レベル3」相当の自動運転を実現した乗用車「LEGEND Hybrid EX・Honda SENSING Elite」（レジェンド）。レベル3相当の実用化は世界初となる。

「LEGEND Hybrid EX・Honda SENSING Elite」

　「社内一丸で自動運転技術を開発してきた。世界初の実用化となりうれしく思う」「実用化できた時、やったと思った」。報道陣向けのイベントで、開発責任者の青木仁さんと本田技術研究所の杉本洋一エグゼクティブチーフエンジニアの2人が、新型レジェンドの開発エピソードをこう語った。

レジェンド開発の舞台裏を語る杉本洋一さん（左）と青木仁さん（右）“ホンダのチャレンジの象徴”

　国土交通省の基準は自動運転をレベル別に5段階で区別している。このうち、レベル3以上をシステム主体の「自動運転」と定義。現在、広く普及している自動ブレーキ機能や前方の車への追従機能、車線からのはみだし防止機能などは運転主体がドライバーのため、「運転支援」となり、レベル2以下にとどまる。

国交省の自動運転の基準

　ホンダが発表した新型レジェンドは、渋滞時の高速道路でシステムが運転を代行する機能や、前方の車との車間距離が縮まった時に自動で追い越す機能を搭載している。

　自動運転システムを搭載する車種にレジェンドを選択した理由について、青木さんは「レジェンドはホンダのチャレンジの象徴。初代から共通しているのは最新・最高の技術を惜しみなく導入してきたフラグシップ車種であること。これはホンダにとって意義がある」と語る。

　レジェンドの自動運転は渋滞中の道路で前後の車が走行している状態で作動する。時速30km未満で作動し、時速50km以上になると通常のドライバーによる運転に切り替わる。車に搭載したLiDARセンサーやレーダーセンサーで周囲の状況を検知しつつ、GPSなどで自車の位置をシステム側で把握する仕組み。

車に搭載した各センサーが周囲の状況を確認する

　ただ、車がトンネルに入った場合、GPSの電波を受信しづらくなるため、自動運転が作動しない可能性がある他、大雨や豪雪など悪天候の場合も作動しない可能性があるという。

レベル3の走行条件

　自動運転中は車内のカーナビ画面で映画などエンタメコンテンツの視聴やナビ画面で目的地設定などの操作ができる。2020年4月に改正された道路交通法では、自動運転車に限りスマートフォンの操作は可能としている。しかし、ホンダはナビが自動運転システムとひも付いていることから、動画などについてはナビ画面での視聴を推奨している。自動運転車を示すステッカーを車体に貼り付けることで、警察の取り締まりの対象外になる。

　自動運転とはいえ、レベル3ではシステム側の操作要求に応じ、ドライバーはいつでも運転できる体制でいなければならない。このため、ナビ画面の隣に備えた赤外線ライト内蔵カメラでシステム側がドライバーの様子を常にモニタリング。例えば、居眠りをしてドライバーの姿勢が崩れた場合、システムが警告する。

　自動運転から通常の運転に切り替わる際は、視覚、聴覚、触覚でドライバーにハンドル操作を呼び掛ける。具体的にはナビ画面のコンテンツをシャットダウンし、画面上に「運転交代してください」とのメッセージを表示。警告音を鳴らし、シートベルトの振動でドライバーに運転を促す。

　ドライバーが運転操作を再開しない場合は、最終的にシステムが自動で減速。非常点滅表示灯の点滅と高音で周囲の車に注意喚起を行い、道路脇に緊急停車する。停車後はコールセンターに接続する。

　当初、画面上に警告メッセージを表示する機能はなかったが、青木さんが検証作業中に再生した動画コンテンツにのめりこんでしまい、システム側の警告に気付かなかったことから搭載された。

　自動追い越し機能は、前方の車との車間距離が縮まった際に作動。車に搭載した各センサーが周囲を走行する車の状況を確認。システムが安全と判断すれば、隣の車線に自動で車線変更し、前方の車を追い越す。その後は再度、安全を確認し、自動で元の車線に戻る。

　サイバー攻撃で車両が乗っ取られることがないよう、車載システムには複数のセキュリティ対策を備えたとしている。

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cr エウレカセブンこのコーナーでは、テクノロジーの最新研究を紹介するWebメディア「Seamless」を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。

　米FacebookのReality Labs ResearchとAI Researchが開発した「Constraining Dense Hand Surface Tracking with Elasticity」は、動きを伴う手をリアルに再現する技術だ。両手が複雑に絡み合った際の表面のシワや弾力なども含めた細部にわたるCG化が可能だという。

指同士を絡み合わせてクネクネ動かしても、接触部やオクルージョン（前景に隠れること）含め詳細に追跡するスキンを加えることで、本物のような手の質感を再現する

　人間の手は関節が多いため、手と手が絡み合うと複雑な接触とオクルージョン（前景に隠れること）が生じる。このため、リアルな手の動きをCGで再現するには、接触やオクルージョンの正確な再構築が重要となる。

　今回は多視点の画像追跡と物理ベースのアニメーションを組み合わせ、高度に絡み合い変形する手の追跡と表面の再現を高い忠実度で行う。

　同期された124台のカメラアレイシステムを使用し、毎秒30フレームで手のRGB画像をキャプチャー。フレームごとにキーポイントと3Dメッシュを取得し、アルゴリズムによって最終メッシュを出力する。

本手法の概要

　評価実験では、さまざまな外観の手をした被験者に片手と両手の複雑な動作（指を絡み合わせる、手のひらをマッサージするなど）をしてもらった。全ての動きに対して良好な追跡が行え、計算コストはかかるものの高密度な出力結果を示したという。

右手の親指で手のひらを円を描くようにマッサージしている肉の変形の様子を再現。細かいシワやひだの変形を捉えている

外観が異なる被験者5人の追跡結果

　動画はこちら。

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